Η Μιλένα Αποστολάκη γεννήθηκε στην Αθήνα και η καταγωγή της είναι από την Κρήτη. Φοίτησε στο Αρσάκειο Ψυχικού όπου και δραστηριοποιήθηκε στο μαθητικό κίνημα στις αρχές της δεκαετίας του '80. Είναι απόφοιτος της Νομικής Σχολής του Πανεπιστημίου Αθηνών. Γνωρίζει άπταιστα αγγλικά και γαλλικά. Είναι μέλος του Δικηγορικού Συλλόγου Αθηνών όπου δραστηριοποιήθηκε στην Ένωση Ασκουμένων Νέων Δικηγόρων. Εργάσθηκε ως δικηγόρος και το 1989, κατόπιν εξετάσεων, εντάχθηκε στην Νομική Υπηρεσία της Ολυμπιακής Αεροπορίας ασκώντας παράλληλα και μαχόμενη δικηγορία. Εργάσθηκε σε μία από τις μεγαλύτερες δικηγορικές εταιρίες στην Washington D.C. (Fried Frank Harris Shriver & Jacobson). Ασχολήθηκε αποκλειστικά με θέματα διεθνών συμβάσεων και αεροπορικού δικαίου, αποκτώντας ειδίκευση στον τομέα αυτό. Το 1993 εντάχθηκε στο Νομικό Γραφείο του Πρωθυπουργού Ανδρέα Παπανδρέου, όπου και υπηρέτησε έως το 1995. Κατά το διάστημα αυτό επεξεργάσθηκε σειρά Νομοσχεδίων αλλά κυρίως ασχολήθηκε με τις συμβάσεις μεγάλων έργων (Αεροδρόμιο Σπάτων, Γέφυρα Ρίου-Αντιρρίου κ.λ.π.), έχοντας τη θέση της Γραμματέως στην επιτροπή Μεγάλων Έργων, το αρμόδιο συντονιστικό διυπουργικό όργανο. Από το 1995 έως το Μάρτιο του 2000 κατείχε τη θέση της Ειδικής Συνεργάτου στον Υπουργό Ανάπτυξης Ευάγγελο Βενιζέλο. Είναι μέλος του Τομέα Οργανωτικής Πολιτικής του ΠΑΣΟΚ με άξονες δραστηριοποίησης τις Νομαρχιακές Επιτροπές της Β΄ Αθηνών. Στις εκλογές της 9ης Απριλίου εκλέχθηκε βουλευτής στην Β΄ Εκλογική Περιφέρεια της Αθήνας. Στη συνέχεια της ανατέθηκε το υφυπουργείο Ανάπτυξης με τομέα ευθύνης το Εμπόριο και την Προστασία του Καταναλωτή. Στο 6ο Συνέδριο του ΠΑΣΟΚ (11-14 Οκτώβρη 2001) εκλέχθηκε μέλος της Κεντρικής Επιτροπής. Εκλέχθηκε μέλος του Εκτελεστικού Γραφείου της Κ.Ε. του ΠΑΣΟΚ στις 22/10/2001. Στις εκλογές της 7ης Μαρτίου 2004 εκλέχθηκε 1η Βουλευτής Β΄ Αθήνας με το ΠΑΣΟΚ συγκεντρώνοντας 175.567 σταυρούς. Στις 16 Μαρτίου 2005 στη συνεδρίαση του Εθνικού Συμβουλίου εξελέγη μέλος του Πολιτικού Συμβουλίου.